Unter Kaiser Domitian (90-95 n. Chr.) rückte der Limes bis zur Neckarlinie vor. Das Kastell in Köngen diente der Sicherung eines Neckarüberganges an der Fernstraße Mainz-Augsburg.

Mit der letzten Ausbauphase des Limes in den Jahren 150-155 n. Chr. unter Antoninus Pius verlor Köngen seine militärische Bedeutung.

Nach der Einteilung des römischen Heeres unterscheidet man Legionslager und Auxiliarkastelle. Die Auxiliarkastelle waren in Grundriss und Aufbau kleiner als die größeren Legionslager. Die Größe des Kastells in Köngen von 2,42 ha weist darauf hin, dass hier eine Hilfskohorte (Cohors Quingenaria) stationiert war. Eine solche Hilfskohorte umfasste eine 360 Mann starke Infanterie und 140 Reiter.

Erst im Jahre 1885 erkannte Eduard von Kallee die strategische Bedeutung von Grinario. Das Gelände wurde 1896 durch die Limeskommission erforscht. Die Umwehrung wurde freigelegt und die Principia, ein Teil des Prätoriums, das Bad und die Speicherhäuser wurden katalogisiert. Der Südwestturm wurde nach Ende der Forschungskampagne vom Albverein bis 1911 rekonstruierend aufgebaut.

Beim Neubau des Museums im Jahre 1986 integrierte man den Zwischenturm südwestlich des hinteren Lagertores in den Museumsbau. Am Unterbau dieses Zwischenturms kann Technik und Fertigkeit der römischen Bauleute studiert werden. Erst während des Museumsneubaus konnte nachgewiesen werden, dass die antike Wehrmauer zuerst aus Holz errichtet worden war.

Unter Trajan entstand in den Jahren 110-120 n. Chr. dann eine steinerne Umfriedung des Kastellgeländes. Die Torzufahrten wurden von Türmen flankiert. Dazu kamen Eck- und Zwischentürme. Ihre ehemaligen Standpunkte werden heute auf dem Museumsgelände von Pappeln markiert. Ein Hauptweg durchschnitt und gliederte das Innere des Kastells. Diese Via Principalis führte vom rechten Seitentor (Porta Principalis Dextra) zum linken Seitentor (Porta Principalis Sinistra).

Oberhalb dieser Straße befanden sich die Principia, die Stabsgebäude. Vom Stabsgebäude aus führte die Via Praetoria auf die Porta Praetoria. Sie war der Feindesseite zugewandt. Die Porta Decumana, das rückwärtige Lagertor, führte ins Lagerdorf. Wasserlose Spitzgräben umzogen das Lager.

Exerzierübungen und Versammlungen wurden in der den Principia vorgelagerten Vorhalle abgehalten. Das Wohnhaus des Kommandanten, das Praetorium, lag neben den Principia. Die Soldaten selbst waren in Mannschaftsbaracken zu je 80 Soldaten und einem Centurio (=Hundertschaftsführer) untergebracht. Dazu kamen weitere Gebäude wie Speicherbauten für Getreide und Lager für Waffen.

Auch heute wissen wir noch nicht, wie die in Grinario stationierte Kohorte hieß. Zwei auf dem Kastellgelände gefundene Militärdiplome sind nur als Fragmente erhalten und verraten deshalb weder den Namen des Kommandeurs, noch die Namen des ehrenvoll nach 25 Dienstjahren entlassenen Soldaten und seiner Frau.